触觉设备，临场感，预测控制，DOB

触觉设备：Haptic device

力触觉设备是刺激人的力触觉的人机接口装置，人的力触觉包括肌肉运动觉(力、运动)和触觉(接触、刺激)。

遥控操作系统借助于计算机和电子技术,通过安装在现场的视觉和非视觉传感器,使远离现场的操作者获得视、听、触、力等感觉信息,构成一种虚拟环境,形成对真实世界中客体和事件的实况遥现及控制。又称遥现技术控制。遥控操作系统采用临场感技术,可以提高操作者执行复杂任务的能力,及时处理现场发生的不可预见的变化,改善遥控操作性能。

例如一些技术：基于触觉传感器的遥操作机器人力觉临场感控制方法。

由于对主从机器人系统中主从手的动力学控制可使操作者获得对操作物体的力觉临场感,增强其执行复杂遥操作任务的能力。

共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力。

力觉临场感双向伺服控制分析 双向控制是指主手和从手间的运动和力觉信息的交互反馈控制。

在非确定性环境下借助力觉临场感技术实现遥操作的控制理论和设计方法。

预测控制：predictive control

预测控制，即模型预测控制(MPC)，是一类特殊的控制。它的当前控制动作是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环最优控制问题而获得。过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实施第一个控制作用。这是它与那些使用预先计算控制律的算法的最大不同。本质上模型预测控制求解一个开环最优控制问题。它的思想与具体的模型无关，但是实现则与模型有关。

扰动观测器：DOB

Disturbance Observer 

扰动观测器不仅可以观测外部扰动同时也能观测系统的内部不确定部分

参考：

1、扰动观测器的基本原理（频域篇） - 哔哩哔哩本文将从频域的角度简单介绍扰动观测器（Disturbance Observer）的基本原理。 对于一个单输入单输出的系统，在考虑外部扰动的情况下，系统的频域表达如下： 式中，U(s)表示控制的输入，Y(s)表示控制的输出，D(s)表示系统的扰动，表示的是系统的模型。 扰动观测器的基本框架如下图所示，图中表示的是系统模型的有名值，Q(s)表示的是扰动观测器的滤波器。值得https://www.bilibili.com/read/cv17374248 

文章《Autopilot design of bank-to-turn missile using statespace disturbance observers》中对时域扰动观测器的设计

时域下的扰动观测器的控制框图如下所示 ：

2、扰动观测器的基本原理（时域篇） - 哔哩哔哩在上一篇的文章中我们介绍了扰动观测器在频域下的基本原理，考虑在实际应用中，采用的是数字化控制，因此，在时域下进行扰动观测器具有重要的意义。 在这我们对上一篇文章中扰动观测器的内容做一些补充，补充内容如下： （1）滤波器Q(s)分母与分子之间的阶数差要不大于中分母与分子之间的阶数差。这样才能保证是可实现的。 （2）滤波器Q(s)的阶次会对扰动观测器的整体性能造成影响，滤波器的阶次越高，系统的稳定性就会越高，但是抗扰性能和噪声抑制的能力会越弱https://www.bilibili.com/read/cv17420060 

Simulink扰动观测器实现：ing