目录
一、提要
二、概括
三、系统介绍
一、提要
计算设备的持续发展，尤其是嵌入式系统，引入了增强机器人软件的新机会。本论文的目标是开发一种快速原型机器人通信可以在廉价的嵌入式系统上运行的框架，同时仍然具有本机与现有广泛使用的高级框架兼容，通常运行在功能强大的计算机上。
我们创建了 µROSnode，这是一个开源通信框架，具有小型代码和内存占用，能够在最新的高级微控制器上运行，并且与流行的 ROS 机器人框架具有原生兼容性，它遵循发布/订阅方法。开发人员，经常习惯到现在的 ROS，依然可以为它写高级软件，用不平凡的能够直接连接到运行µROSnode 的硬件模