ROS入门

1. 安装

工作原因需要安装ROS，我是Ubuntu20.04，先简单记录一下安装过程。
安装参考博客

rosdep update参考博客
就三句：

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
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从zsh换回bash 就一句：

chsh -s /bin/bash
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安装了ROS之后需要从terminal启动Clion，否则ROS的环境加载不进来。
参考博客：https://blog.csdn.net/qq_33863157/article/details/108052183

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共享库的搜索目录：
将/usr/local/lib加入共享库搜索目录中：参考1，参考2

sudo vim  /etc/profile
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将

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/noetic/lib
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加入到最后，即将/opt/ros/noetic/lib加入到共享库的搜索目录，然后保存该文件，再重启linux。
在终端执行

echo $LD_LIBRARY_PATH 
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补充：

• /etc/profile 此文件为系统的每个用户设置环境信息，当用户第一次登录时，该文件被执行。
• /etc/bashrc（ubuntu为 /etc/bash.bashrc） 为每一个运行 bash shell 的用户执行此文件。当 bash shell 被打开时，该文件被读取。
• ~/.bash_profile（ubuntu为 ~/.profile）
• ~/.bashrc 该文件包含专用于你的 bash shell 的 bash 信息，当登录时以及每次打开新的 shell 时，该文件被读取。（在ROS安装时设置了这个，所以要加载ROS的环境，需要从终端起我们的应用，如启动CLion）
• ~/.bash_logout 当每次退出系统(退出 bash shell)时，执行该文件。可把一些清理工作的命令放到这文件中。
  执行过程和详细描述见参考博客

那应该可以啊ROS的环境设置到/etc/profile中就不用每次都从终端打开Clion了。