EtherCAT总线运动控制学习笔记（RXXW_Dor）

谈及总线伺服控制，就要说到报文、对象字典。PN通信我们大部分会说报文，EtherCAT通信我们常说对象字典，叫法虽然不一样但是原理基本一致。下面我们简单认识下什么是对象字典。

1、RxPdo

/*********************EtherCAT 的 PDO 映射默认配置******************/
//1600h(RxPDO1)(9Byte)
映射对象：控制字(6040h)         PDO配置：60400010  //禾川伺服可以在这个映射里增加PDO, 换另一组反而不行
映射对象：操作模式 (6060h)      PDO配置：60600008
映射对象：目标位置(607Ah)       PDO配置：607A0020
映射对象：探针功能(60B8h)       PDO配置：60B80010
 
//1601h(RxPDO2)(19Byte)
映射对象：控制字(6040h)         PDO配置：60400010 
映射对象：操作模式 (6060h)      PDO配置：60600008
映射对象：目标转矩 (6071h)      PDO配置：60710010
映射对象：目标位置(607Ah)       PDO配置：607A0020
映射对象：电机最大速度(6080h)   PDO配置：60800020
映射对象：探针功能(60B8h)       PDO配置: 60B80010
映射对象：目标速度(60FFh)       PDO配置: 60FF0020
 
//1602h(RxPDO3)(15Byte)
映射对象：控制字(6040h)         PDO配置：60400010 
映射对象：操作模式 (6060h)      PDO配置：6