SOEM 源码解析 ecx_config_find_mappings

/* Find mappings and program syncmanagers
 * 查找映射和设置同步管理器
 * @param[in]  context    = context struct
 *                          上下文结构体
 * @param[in]  group      = group to map, 0 = all groups
 *                          要映射的组，0=所有组
 */
static void ecx_config_find_mappings(ecx_contextt *context, uint8 group)
{
   int 
       thrn, /* 调用线程索引 */
       thrc;/* 线程计数 */
   uint16 slave;/* 从站编号 */
 
   for (thrn/* 调用线程索引 */ = 0;
       thrn/* 调用线程索引 */ < EC_MAX_MAPT;/* 定义映射中的最大并发线程数 */ 
       thrn++/* 调用线程索引 */)
   {
      ecx_mapt/* 多线程映射结构体列表 */[thrn/* 调用线程索引 */].running/* 运行 */ = 0;
   }
   /* find CoE and SoE mapping of slaves in multiple threads *//* 查找多个线程中从站的 CoE 和 SoE 映射 */
   for (slave /* 从站编号 */ = 1;
       slave/* 从站编号 */ <= *(context->slavecount);/* 从站数量[从站个数] */
       slave++/* 从站编号 */)
   {
      if (!group/* 要映射的组，0 = 所有组 */||
          (group/* 要映射的组，0 = 所有组 */ ==
              context->slavelist/* 从站列表 */[slave/* 从站编号 */].group/* 组(group) */))
      {
#if EC_MAX_MAPT/* 定义映射中的最大并发线程数 */ > 1
            /* multi-threaded version *//* 多线程版本 */
            while ((thrn/* 调用线程索引 */
                = ecx_find_mapt(/*多线程版本下查找调用线程索引*/)) < 0)
            {
               /* 睡眠函数,休眠到要求的时间(指定的延迟时间[单位:usec]) */
               osal_usleep(1000);
            }
            ecx_mapt/* 多线程映射结构体列表 */[thrn/* 调用线程索引 */].context /* 上下文结构体 */
                = context;/* 上下文结构体 */
            ecx_mapt/* 多线程映射结构体列表 */[thrn/* 调用线程索引 */].slave/* 从站编号 */
                = slave;/* 从站编号 */
            ecx_mapt/* 多线程映射结构体列表 */[thrn/* 调用线程索引 */].thread_n /* 调用线程索引 */
                = thrn;/* 调用线程索引 */
            ecx_mapt/* 多线程映射结构体列表 */[thrn/* 调用线程索引 */].running/* 运行 */ = 1;
            osal_thread_create(/* 创建线程 *//* create thread */
                &(ecx_threadh[thrn/* 调用线程索引 */]),
                128000, /* stacksize 线程堆栈大小[单位:字节数] */
                &ecx_mapper_thread,// 多线程版本 查找从站映射
                &(ecx_mapt/* 多线程映射结构体列表 */[thrn/* 调用线程索引 */]));
#else
            /* serialised version *//* 序列化版本 */
            ecx_map_coe_soe(// 在多线程中查找slave的CoE和SoE映射
                context,/* 上下文结构体 */
                slave,/* 从站编号 */
                0);/* 调用线程索引 */
#endif
      }
   }
   /* wait for all threads to finish *//* 等待所有线程结束 */
   do
   {
      thrc/* 线程计数 */
          = ecx_get_threadcount(/* 获取运行中的线程计数 */);
      if (thrc/* 线程计数 */)
      {
         /* 睡眠函数,休眠到要求的时间(指定的延迟时间[单位:usec]) */
         osal_usleep(1000);
      }
   } while (thrc/* 线程计数 */);
   /* find SII mapping of slave and program SM */
   /* 查找从站的 SII 映射和设置 SM */
   for (slave /* 从站编号 */ = 1;
       slave/* 从站编号 */ <= *(context->slavecount);/* 从站数量[从站个数] */
       slave++/* 从站编号 */)
   {
      if (!group/* 要映射的组，0 = 所有组 */ || 
          (group/* 要映射的组，0 = 所有组 */ ==
              context->slavelist/* 从站列表 */[slave/* 从站编号 */].group/* 组(group) */))
      {
         ecx_map_sii(// 查找从站的 SII 映射
             context,/* 上下文结构体 */
             slave);/* 从站编号 */
         ecx_map_sm(// 查找从站的 SII 映射和设置 SM
             context, /* 上下文结构体 */
             slave);/* 从站编号 */
      }
   }
}