• 18.ROS编程：ROS中的时间c++

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    获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）

    创建time.cpp文件

    time.cpp

    CMakeList.txt配置

    编译+启动ROS Master+运行节点

    结果：

    持续时间（时间段）

    添加持续时间部分

    编译+运行节点

    时间运算（持续时间和时刻的运算）

    添加时间运算部分

    编译+运行节点

    定时器

    添加定时器部分

    编译+运行节点

    定时器进阶使用

    编译+运行节点

    参考学习资料：B站赵虚左的课程

    获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）

    创建time.cpp文件

    因为没有实现什么代表性的功能，故随便放在了一个功能包的src下。

    time.cpp

    1. #include "ros/ros.h"
    2. /*
    3.     任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    4.     获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    5.     指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
    6.             用一个参数,为double型.
    7. */
    8. int main(int argc, char *argv[])
    9. {
    10.     // 防止控制台中文乱码
    11.     setlocale(LC_ALL,"");
    12.     // 初始化节点
    13.     ros::init(argc,argv,"demo_time");
    14.     // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    15.     ros::NodeHandle n;
    16.     // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    17.     ros::Time right_now = ros::Time::now();
    18.     // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    19.     ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    20.     ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    21.     // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    22.     ros::Time t1(20,123456789);
    23.     ros::Time t2(20.123456789);
    24.     // 与前面相同转化为秒
    25.     ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    26.     ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    27.     return 0;
    28. }

    注意的点1：传入参数和返回参数的类型。vscode可通过ctrl+shift+空格提示传入参数的类型，返回参数的类型可以鼠标指向函数名即可提示。

    注意的点2：初始化句柄从程序上发现并没有调用，但是必须初始化，否则没法调用后续的api。不初始化句柄会报如下错误：

    1. terminate called after throwing an instance of 'ros::TimeNotInitializedException' 
    2. what():  Cannot use ros::Time::now() before the first NodeHandle has been created or ros::start() has been called.   If this is a standalone app or test that just uses ros::Time and does not communicate over ROS, you may also call ros::Time::init() 
    3. 已放弃 (核心已转储)

    CMakeList.txt配置

    1. add_executable(time src/time.cpp)
    2. add_dependencies(time ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
    3. target_link_libraries(time
    4.   ${catkin_LIBRARIES}
    5. )

    编译+启动ROS Master+运行节点

    catkin_make
    roscore

    注意我放在了sub_pub功能包下了。 

    1. source ./devel/setup.bash 
    2. rosrun sub_pub time

    结果：

    1. rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
    2. [ INFO] [1667180564.625914795]: 当前时刻:1667180564.63
    3. [ INFO] [1667180564.626587019]: 当前时刻:1667180564
    4. [ INFO] [1667180564.626614175]: t1 = 20.12
    5. [ INFO] [1667180564.626632135]: t2 = 20.12

    持续时间（时间段）

    添加持续时间部分

    继续之前的文件，进行改动。

    1. #include "ros/ros.h"
    2. /*
    3.     任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    4.     获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    5.     指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
    6.             用一个参数,为double型.
    7. */
    8. int main(int argc, char *argv[])
    9. {
    10.     // 防止控制台中文乱码
    11.     setlocale(LC_ALL,"");
    12.     // 初始化节点
    13.     ros::init(argc,argv,"demo_time");
    14.     // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    15.     ros::NodeHandle n;
    16.     // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    17.     ros::Time right_now = ros::Time::now();
    18.     // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    19.     ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    20.     ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    21.     // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    22.     ros::Time t1(20,123456789);
    23.     ros::Time t2(20.123456789);
    24.     // 与前面相同转化为秒
    25.     ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    26.     ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    27.     // 持续时间部分
    28.     ros::Time start_time = ros::Time::now();
    29.     ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    30.     //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    31.     ros::Duration du(10.12);
    32.     //按照指定的持续时间休眠
    33.     du.sleep();
    34.     // 结束时间
    35.     ros::Time end_time = ros::Time::now();
    36.     ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    37.     // 二者只差
    38.     ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    39.     // 持续时间
    40.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    41.     return 0;
    42. }

    关键部分持续时间部分：

    1.     // 持续时间部分
    2.     ros::Time start_time = ros::Time::now();
    3.     ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    4.     //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    5.     ros::Duration du(10.12);
    6.     //按照指定的持续时间休眠
    7.     du.sleep();
    8.     // 结束时间
    9.     ros::Time end_time = ros::Time::now();
    10.     ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    11.     // 二者只差
    12.     ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    13.     // 持续时间
    14.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());

    编译+运行节点

    1. rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
    2. [ INFO] [1667189818.039882979]: 当前时刻:1667189818.04
    3. [ INFO] [1667189818.040486028]: 当前时刻:1667189818
    4. [ INFO] [1667189818.040516457]: t1 = 20.12
    5. [ INFO] [1667189818.040554559]: t2 = 20.12
    6. [ INFO] [1667189818.040562453]: 开始时刻:1667189818.04
    7. [ INFO] [1667189828.160898726]: 结束时刻:1667189828.16
    8. [ INFO] [1667189828.160960446]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
    9. [ INFO] [1667189828.160978014]: 持续时间:10.12

    结果符合预期，差值等于持续时间。

    时间运算（持续时间和时刻的运算）

    添加时间运算部分

    1. #include "ros/ros.h"
    2. /*
    3.     任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    4.     获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    5.     指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
    6.             用一个参数,为double型.
    7. */
    8. int main(int argc, char *argv[])
    9. {
    10.     // 防止控制台中文乱码
    11.     setlocale(LC_ALL,"");
    12.     // 初始化节点
    13.     ros::init(argc,argv,"demo_time");
    14.     // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    15.     ros::NodeHandle n;
    16.     // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    17.     ros::Time right_now = ros::Time::now();
    18.     // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    19.     ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    20.     ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    21.     // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    22.     ros::Time t1(20,123456789);
    23.     ros::Time t2(20.123456789);
    24.     // 与前面相同转化为秒
    25.     ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    26.     ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    27.     // 持续时间部分
    28.     ros::Time start_time = ros::Time::now();
    29.     ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    30.     //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    31.     ros::Duration du(10.12);
    32.     //按照指定的持续时间休眠
    33.     du.sleep();
    34.     // 结束时间
    35.     ros::Time end_time = ros::Time::now();
    36.     ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    37.     // 二者只差
    38.     ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    39.     // 持续时间
    40.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    41.     // 持续时间与时刻运算
    42.     // 持续时间为5秒
    43.     ros::Duration du1(5);
    44.     // 开始时间为当前时间
    45.     ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    46.     // 这样是不行的.
    47.     // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    48.     // 停止时间
    49.     ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    50.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    51.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    52.     // 时刻与时刻运算
    53.     // 错误操作展示
    54.     // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    55.     // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    56.     // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    57.     // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    58.     ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    59.     ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    60.     // 持续时间与持续时间计算
    61.     ros::Duration du3(1);
    62.     ros::Duration du4(2);
    63.     ros::Duration du5 = du3 + du4;
    64.     ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
    65.     return 0;
    66. }

    关键部分

    1.     // 持续时间与时刻运算
    2.     // 持续时间为5秒
    3.     ros::Duration du1(5);
    4.     // 开始时间为当前时间
    5.     ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    6.     // 这样是不行的.
    7.     // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    8.     // 停止时间
    9.     ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    10.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    11.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    12.     // 时刻与时刻运算
    13.     // 错误操作展示
    14.     // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    15.     // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    16.     // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    17.     // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    18.     ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    19.     ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    20.     // 持续时间与持续时间计算
    21.     ros::Duration du3(1);
    22.     ros::Duration du4(2);
    23.     ros::Duration du5 = du3 + du4;
    24.     ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());

    编译+运行节点

    1. rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
    2. [ INFO] [1667191706.440051413]: 当前时刻:1667191706.44
    3. [ INFO] [1667191706.440597798]: 当前时刻:1667191706
    4. [ INFO] [1667191706.440616560]: t1 = 20.12
    5. [ INFO] [1667191706.440633713]: t2 = 20.12
    6. [ INFO] [1667191706.440640151]: 开始时刻:1667191706.44
    7. [ INFO] [1667191716.560760176]: 结束时刻:1667191716.56
    8. [ INFO] [1667191716.560813883]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
    9. [ INFO] [1667191716.560820124]: 持续时间:10.12
    10. [ INFO] [1667191716.560828471]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667191721.56
    11. [ INFO] [1667191716.560838710]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667191721.56
    12. [ INFO] [1667191716.560847785]: 时刻相减:5.00
    13. [ INFO] [1667191716.560852309]: 持续时间相加:3.00

    定时器

    添加定时器部分

    1. #include "ros/ros.h"
    2. /*
    3.     任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    4.     获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    5.     指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
    6.             用一个参数,为double型.
    7. */
    8.  
    9. void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    10.     ROS_INFO("----两秒一次----");
    11. }
    12.  
    13. int main(int argc, char *argv[])
    14. {
    15.     // 防止控制台中文乱码
    16.     setlocale(LC_ALL,"");
    17.     // 初始化节点
    18.     ros::init(argc,argv,"demo_time");
    19.     // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    20.     ros::NodeHandle n;
    21.     // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    22.     ros::Time right_now = ros::Time::now();
    23.     // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    24.     ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    25.     ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    26.     // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    27.     ros::Time t1(20,123456789);
    28.     ros::Time t2(20.123456789);
    29.     // 与前面相同转化为秒
    30.     ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    31.     ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    32.     // 持续时间部分
    33.     ros::Time start_time = ros::Time::now();
    34.     ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    35.     //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    36.     ros::Duration du(10.12);
    37.     //按照指定的持续时间休眠
    38.     du.sleep();
    39.     // 结束时间
    40.     ros::Time end_time = ros::Time::now();
    41.     ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    42.     // 二者只差
    43.     ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    44.     // 持续时间
    45.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    46.     // 持续时间与时刻运算
    47.     // 持续时间为5秒
    48.     ros::Duration du1(5);
    49.     // 开始时间为当前时间
    50.     ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    51.     // 这样是不行的.
    52.     // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    53.     // 停止时间
    54.     ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    55.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    56.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    57.     // 时刻与时刻运算
    58.     // 错误操作展示
    59.     // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    60.     // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    61.     // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    62.     // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    63.     ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    64.     ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    65.     // 持续时间与持续时间计算
    66.     ros::Duration du3(1);
    67.     ros::Duration du4(2);
    68.     ros::Duration du5 = du3 + du4;
    69.     ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
    70.     // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
    71.     // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
    72.     //     const ros::TimerCallback &callback, 
    73.     //     bool oneshot = false, 
    74.     //     bool autostart = true) const
    75.     ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
    76.     ros::spin();
    77.     return 0;
    78. }

    关键部分

    1. void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    2.     ROS_INFO("----两秒一次----");
    3. }
        ros::NodeHandle n;
    1.     // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
    2.     // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
    3.     //     const ros::TimerCallback &callback, 
    4.     //     bool oneshot = false, 
    5.     //     bool autostart = true) const
    6.     ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
    7.     ros::spin();

    注意的点遇到回调函数，必须记得回头函数，同时不要忘了初始化句柄。通过上面的学习可知，在不知道加不加初始化句柄时，选择加上初始化句柄，即使没调用，可能程序中的api也会用到，而且当用到时，不用再初始化句柄，直接调用即可。

    编译+运行节点

    1. rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
    2. [ INFO] [1667194649.765253594]: 当前时刻:1667194649.77
    3. [ INFO] [1667194649.766513119]: 当前时刻:1667194649
    4. [ INFO] [1667194649.766554905]: t1 = 20.12
    5. [ INFO] [1667194649.766559855]: t2 = 20.12
    6. [ INFO] [1667194649.766577168]: 开始时刻:1667194649.77
    7. [ INFO] [1667194659.886981567]: 结束时刻:1667194659.89
    8. [ INFO] [1667194659.887036503]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
    9. [ INFO] [1667194659.887042017]: 持续时间:10.12
    10. [ INFO] [1667194659.887049563]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667194664.89
    11. [ INFO] [1667194659.887076444]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667194664.89
    12. [ INFO] [1667194659.887081739]: 时刻相减:5.00
    13. [ INFO] [1667194659.887085717]: 持续时间相加:3.00
    14. [ INFO] [1667194661.888278373]: ----两秒一次----
    15. [ INFO] [1667194663.887925384]: ----两秒一次----
    16. [ INFO] [1667194665.887802243]: ----两秒一次----
    17. [ INFO] [1667194667.887758576]: ----两秒一次----
    18. [ INFO] [1667194669.887829379]: ----两秒一次----

    达到了预期结果，可见在定时器部分，实现了与ros::Rate相同的功能。其中循环部分放在了回调函数中，通过回头函数，不停的在回调函数中循环。其中延时部分采用了ros::Duration()给定一个延时时间，单位为秒。

    定时器进阶使用

    1. #include "ros/ros.h"
    2. /*
    3.     任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    4.     获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    5.     指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
    6.             用一个参数,为double型.
    7. */
    8.  
    9. void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    10.     // ROS_INFO("----两秒一次----");
    11.     // float
    12.     ROS_INFO("调用的时刻float:%.2f",event.current_real.toSec());
    13.     // string
    14.     ROS_INFO("调用的时刻string:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
    15. }
    16.  
    17. int main(int argc, char *argv[])
    18. {
    19.     // 防止控制台中文乱码
    20.     setlocale(LC_ALL,"");
    21.     // 初始化节点
    22.     ros::init(argc,argv,"demo_time");
    23.     // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    24.     ros::NodeHandle n;
    25.     // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    26.     ros::Time right_now = ros::Time::now();
    27.     // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    28.     ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    29.     ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    30.     // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    31.     ros::Time t1(20,123456789);
    32.     ros::Time t2(20.123456789);
    33.     // 与前面相同转化为秒
    34.     ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    35.     ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    36.     // 持续时间部分
    37.     ros::Time start_time = ros::Time::now();
    38.     ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    39.     //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    40.     ros::Duration du(10.12);
    41.     //按照指定的持续时间休眠
    42.     du.sleep();
    43.     // 结束时间
    44.     ros::Time end_time = ros::Time::now();
    45.     ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    46.     // 二者只差
    47.     ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    48.     // 持续时间
    49.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    50.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",ros::Duration(11).toSec());
    51.     // 持续时间与时刻运算
    52.     // 持续时间为5秒
    53.     ros::Duration du1(5);
    54.     // 开始时间为当前时间
    55.     ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    56.     // 这样是不行的.
    57.     // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    58.     // 停止时间
    59.     ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    60.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    61.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    62.     // 时刻与时刻运算
    63.     // 错误操作展示
    64.     // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    65.     // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    66.     // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    67.     // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    68.     ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    69.     ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    70.     // 持续时间与持续时间计算
    71.     ros::Duration du3(1);
    72.     ros::Duration du4(2);
    73.     ros::Duration du5 = du3 + du4;
    74.     ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
    75.     // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
    76.     // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
    77.     //     const ros::TimerCallback &callback, 
    78.     //     bool oneshot = false, 
    79.     //     bool autostart = true) const
    80.     // ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
    81.     // 进阶操作,循环一次同时不自动启动,采用手动启动
    82.     ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao, true, false);
    83.     timer.start();
    84.     ros::spin();
    85.     return 0;
    86. }

    关键部分：

     加入了字符串的转换，注意字符串必须用c_str()转化为c语言的字符串

    1. void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    2.     // ROS_INFO("----两秒一次----");
    3.     // float
    4.     ROS_INFO("调用的时刻float:%.2f",event.current_real.toSec());
    5.     // string
    6.     ROS_INFO("调用的时刻string:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
    7. }
        ros::NodeHandle n;

     定时器：官方代码提示

    ros::Timer createTimer(ros::Duration period, const ros::TimerCallback &callback, bool oneshot = false, bool autostart = true) const

     循环一次同时不自动启动。

    1.     ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao, true, false);
    2.     timer.start();
    3.     ros::spin();

    编译+运行节点

    1. rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
    2. [ INFO] [1667196970.287954775]: 当前时刻:1667196970.29
    3. [ INFO] [1667196970.288547309]: 当前时刻:1667196970
    4. [ INFO] [1667196970.288569537]: t1 = 20.12
    5. [ INFO] [1667196970.288573954]: t2 = 20.12
    6. [ INFO] [1667196970.288578463]: 开始时刻:1667196970.29
    7. [ INFO] [1667196980.409242802]: 结束时刻:1667196980.41
    8. [ INFO] [1667196980.409300465]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
    9. [ INFO] [1667196980.409319424]: 持续时间:10.12
    10. [ INFO] [1667196980.409328130]: 持续时间:11.00
    11. [ INFO] [1667196980.409346808]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667196985.41
    12. [ INFO] [1667196980.409371731]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667196985.41
    13. [ INFO] [1667196980.409388619]: 时刻相减:5.00
    14. [ INFO] [1667196980.409393265]: 持续时间相加:3.00
    15. [ INFO] [1667196982.409913397]: 调用的时刻float:1667196982.41
    16. [ INFO] [1667196982.409964732]: 调用的时刻string:1667196982.409868

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127609516