树莓派4B安装ROS的方法总结

准备

硬件：树莓派4B 4G内存。

软件：VNC Viewer，FileZilla Client。

首先确定下载的版本（Ubuntu和ROS1版本对应关系）：

推荐安装最新的。

Raspberry Pi 安装ROS

树莓派原生的Raspbian系统，这个系统是基于Debian的，尽管都说它对ROS的支持不如Ubuntu好，但它内存占用小。
参考：http://wiki.ros.org/ROSberryPi

我选择了Installing ROS Melodic on the Raspberry Pi.

设置ROS仓库

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 Now, make sure your Debian package index is up-to-date:
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按官方教程可能会接收失败，此处需更改。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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更新

$ sudo apt-get update 
$ sudo apt-get upgrade
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安装引导依赖

$ sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
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初始化rosdep

$ sudo rosdep init 
$ rosdep update
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安装ROS系统
创建catkin工作空间（建文件夹并切换）

$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
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安装Desktop版，包含ROS，rqt，rviz，以及robot-generic库
（官方教程，建议安装ROS-Comm版本，不要安装Desktop版本）

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src melodic-desktop-wet.rosinstall
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wstool init会下载所有ROS包到/ros_catkin_ws/src/文件夹下。这一步要好久。

如果此时卡顿太久可以Ctrl+C打断，输入以下其中一条wstool update指令继续，-j4并行下载4个包，-j8并行下载8个包。结束后总是有报错ERROR ，多执行几遍wstool update也没用。

考虑到只能另行处理了。但是之前用的pand是64位的，无法安装在32位的raspberry上。
用了Nor update还是不行，搞了好久。最后用expre可以，但是总是掉线。
（先暂时放弃这种方案，工具是生产力的前提）

＄ wstool update -j4 -t src
＄ wstool update -j8 -t src 
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解决依赖项
将查看src目录中的所有包，并找到它们拥有的所有依赖项。然后它将递归地安装依赖项。

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster
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构建catkin工作空间
一旦完成了包的下载并解析了依赖项，就可以构建catkin包了。

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic
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现在应该安装ROS了!请记住获取新安装的源代码:

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
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ROS环境变量到bash:

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
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运行ROS

启动bash终端输入指令

＄ roscore
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Ctrl+Alt+T再启一个bash终端输入指令

＄ rosrun turtlesim turtlesim_node
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Ctrl+Alt+T再启第三个bash终端输入指令

＄ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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操作方向键如果发现小乌龟能移动，说明ROS已经安装好了！

最后没成功，前人的坑非要跳一下才死心，我这臭毛病。

参考：

https://www.bilibili.com/read/cv13756256

Ubuntu Mate安装ROS

下载Ubuntu Mate
下载地址：https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/download/

直接下载ARM64.

这个大小1.8G。

远程桌面
先解决远程桌面的问题，也是一堆BUG。

https://blog.csdn.net/woshigaowei5146/article/details/127565757
https://bbs.huaweicloud.com/blogs/208176

安装ROS Noetic Ninjemys

参考官方教程：http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu
设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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发现这样报错，修改为：update /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list as follows (substitute Ubuntu Xenial for the appropriate distribution):

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main
deb-src http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main
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设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。
安装

sudo apt update
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我选择了桌面版（Desktop）：包括了ROS-Base的全部组件，还有一些工具，比如rqt和rviz。

sudo apt install ros-noetic-desktop
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设置环境

source /opt/ros/noetic/setup.bash
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操作方向键如果发现小乌龟能移动，说明ROS已经安装好了！

＄ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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可以用小鱼的方法：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 
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但还是报错

https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97?lang=zh-CN

参考：

https://mp.weixin.qq.com/s/UWgDs0UA_SegAoWl4X5eRg
https://www.guyuehome.com/5831

上述方法失败，最后用古月居的方法Ubuntu Mate20.04+humble成功：

https://book.guyuehome.com/ROS2/1.%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E6%9E%B6%E6%9E%84/1.3_ROS2%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%96%B9%E6%B3%95/

Ubuntu Server安装ROS

Ubuntu18.04+ROS，发现我的树莓派是2022年1月产的，装不了旧的Ubuntu系统，查了一下方法又很麻烦。

https://blog.csdn.net/m0_49579642/article/details/122294251

Ubuntu Desktop安装ROS

Ubuntu Desktop的下载地址：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi。
也可以选择之前的版本：https://ubuntu.com/download/alternative-downloads

安装教程：https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-desktop-on-raspberry-pi-4#1-overview

我装好系统后直接用一键安装成功ROS2 humble，更新用了挺久的时间：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 
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https://blog.csdn.net/weixin_59239853/article/details/125797037

也可参考古月居：

https://book.guyuehome.com/ROS2/1.%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E6%9E%B6%E6%9E%84/1.3_ROS2%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%96%B9%E6%B3%95/

总结

1. 新版的树莓派只能装新版的ubuntu系统，不然开不了机，不过似乎有解决方法，没有尝试。
2. 原装树莓派系统raspberry不容易实现，网上成功的不多。
3. 小鱼的一键安装很方便，但我在mate系统下还是失败了。
4. 不同版本的ubuntu系统对应不同的ROS，一定要对应。
5. 我在Ubuntu Mate和Ubuntu Desktop安装成功了，其他两种因为各种原因安装失败。

故障问题解决

sudo rosdep init / rosdep update报错

下载链接：https://gitcode.net/mirrors/ros/rosdistro?utm_source=csdn_github_accelerator

下载完成后用FileZilla Client将其解压移动到 /home/pi/ 目录下

# os-specific listings first
yaml file://home/pi/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file://home/pi/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file://home/pi/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file://home/pi/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file://home/pi/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

修改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2 文件夹下的 sources_list.py 文件中的默认的url地址：

> # default file to download with ‘init’ command in order to bootstrap
> # rosdep DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = ‘file:///home/pi/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list’
> # seconds to wait before aborting download of rosdep data

需要更改权限：

sudo chmod a+w sources_list.py

修改以下两个文件里面的代码：
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件：

> # location of targets file for processing gbpdistro files REP3_TARGETS_URL = ‘file:///home/pi/rosdistro/releases/targets.yaml’
> # seconds to wait before aborting download of gbpdistro data

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py的文件：

*# index information
DEFAULT_INDEX_URL = ‘file:///home/pi/rosdistro/index-v4.yaml’
def get_index_url():

注意修改时，file后面三个斜杠，吃亏。

修改后，成功。

参考：

https://blog.csdn.net/sinat_39110395/article/details/123534397

无法定位软件包 ros-noetic-desktop

应该是ubuntu和ros的版本不对应。22.04对应ROS2了。

https://javaforall.cn/148877.html

参考

https://mp.weixin.qq.com/s/UWgDs0UA_SegAoWl4X5eRg