• STM32F103实现激光测距传感器测距WT-VL53L0 L1

    目录

    本博客将采用标准库和HAL库实现

    所用设备选择

    引脚说明

    与单片机的接线表

    标准库实现

     HAL库实现

    本博客将采用标准库和HAL库实现

    所用设备选择

    单片机型号：STM32F103C8T6

     激光测距传感器型号：WT-VL53L0 L1

     

    采用串口TTL电平输出，可以接USB-TTL串口到电脑，或者直接接MCU的串口，实时输出距离数据(ASCII码)。

    该模块可以直接接收串口数据。

    本博文任务是将数据提取出来，以便其它模块使用。

    引脚说明

    模块的引脚说明：

    序号激光测距模块引脚颜色
    1VCC红色
    2RXD绿色
    3TXD黄色
    4SCL-
    5SDA-
    6GND黑色

    与单片机的接线表

    序号激光测距模块引脚颜色单片机STM32
    1VCC红色VCC/5V
    2RXD绿色PA2（USART2_TX）
    3TXD黄色PA3（USART2_RX）
    4SCL-
    5SDA-
    6GND黑色GND
    7--PA9（USART1_TX）
    8--PA10（USART1_RX）

    这里选用了两个串口

    串口1的作用是将数据测得数据显示在电脑端（串口助手显示）

    串口2采集测得的数据，并进行处理。

    标准库实现

     usart.c

    1. void uart1_init(u32 bound){
    2.   //GPIO端口设置
    3.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    4. 	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    5. 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    6. 	 
    7. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA时钟
    8.   
    9. 	//USART1_TX   GPIOA.9
    10.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
    11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
    13.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
    14.    
    15.   //USART1_RX	  GPIOA.10初始化
    16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
    17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    18.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  
    19.  
    20.   //Usart1 NVIC 配置
    21.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
    22. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
    23. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
    24. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
    25. 	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
    26.   
    27.    //USART 初始化设置
    28.  
    29. 	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
    30. 	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
    31. 	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
    32. 	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
    33. 	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
    34. 	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
    35.  
    36.   USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
    37.   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, DISABLE);//开启串口接受中断  串口1暂时不需要接收数据，只需要发送数据即可
    38.   USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口1 
    39. }
    40.  
    41. void uart2_init(u32 bound){
    42.   //GPIO端口设置
    43.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    44. 	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    45. 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    46. 	 
    47. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能GPIOA时钟 
    48. 	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);	//使能USART2时钟 
    49.   
    50. 	//USART1_TX   GPIOA.2
    51.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.2
    52.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    53.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
    54.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.2
    55.    
    56.   //USART1_RX	  GPIOA.3初始化
    57.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3
    58.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    59.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.3  
    60.  
    61.   //Usart1 NVIC 配置
    62.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
    63. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
    64. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
    65. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
    66. 	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
    67.   
    68.    //USART 初始化设置
    69.  
    70. 	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
    71. 	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
    72. 	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
    73. 	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
    74. 	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
    75. 	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
    76.  
    77.   USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口1
    78.   USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
    79.   USART_Cmd(USART2, ENABLE);                    //使能串口1 
    80. }
    81.  
    82. void USART2_IRQHandler(void)                	//串口2中断服务程序
    83. {
    84. 	int i = 0;	//	循环变量
    85. 	int n = 0;	//	循环变量
    86. 	int Dis = 0;		//	距离
    87. 	char InStr[20]="";     //	存放整数字符串
    88. 	
    89. 	if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
    90. 	{
    91. 		USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);//清除标志位
    92. 		aRxBuffer =USART_ReceiveData(USART2);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
    93. 		RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt++] = aRxBuffer;			//	接收数据
    94. 		
    95. 		if( 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-1] && 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-2] )
    96. 		{
    97. 			USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, DISABLE);//关闭串口接受中断  为了处理数据
    98. 			if(NULL != strstr(RxBuffer, "Valid"))			//	判断是否是有效数据
    99. 			{	
    100. //				for(i=0;i<strlen(RxBuffer);i++)				///	调试代码 可删除
    101. //				{
    102. //					USART_SendData(USART1, RxBuffer[i]);	
    103. //					delay_ms(1);
    104. //				}		
    105. 				
    106. 				for(i = 15;i<strlen(RxBuffer);i++)
    107. 				{
    108. 					TxBuffer[i-15] = RxBuffer[i];
    109. 				}
    110. 				
    111. 				for(i = 0;i<strlen(TxBuffer);i++)
    112. 				{
    113. 					if(TxBuffer[i]<='9' && TxBuffer[i]>='0')
    114. 					{
    115. 						InStr[n++] = TxBuffer[i];
    116. 					}
    117. 				}
    118. 				Dis = atoi(InStr);					//	距离 一个整数 可以直接使用
    119. 				///****调试 串口1 输出**开始**********
    120. 				sprintf(TxBuffer,"%d\r\n",Dis); 
    121. 				for(i=0;i<strlen(TxBuffer);i++)
    122. 				{
    123. 					USART_SendData(USART1, TxBuffer[i]);	
    124. 					delay_ms(1);
    125. 				}
    126. 				///****调试 串口1 输出**结束**********	
    127. 			}
    128. 			memset(RxBuffer,0x00,sizeof(RxBuffer)); //清空数组
    129. 			memset(TxBuffer,0x00,sizeof(TxBuffer)); //清空数组
    130. 			memset(InStr,0x00,sizeof(InStr)); //清空数组
    131. 			Uart1_Rx_Cnt = 0;
    132. 			n = 0;
    133. 			
    134. 			USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断  为了处理数据
    135. 		}
    136.   		 
    137. 	}
    138. }

    实现效果：

     HAL库实现

     核心代码就在回调函数这个地方：

    1.  
    2. void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
    3. {
    4. 	int i = 0;	//	循环变量
    5. 	int n = 0;	//	循环变量
    6. 	int Dis = 0;		//	距离
    7. 	char InStr[20]="";     //	存放整数字符串
    8.   /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
    9.   UNUSED(huart);
    10.   /* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed,
    11.            the HAL_UART_TxCpltCallback could be implemented in the user file
    12.    */
    13. 	if(aRxBuffer != 0)
    14. 	{
    15. 		RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt++] = aRxBuffer;			//	接收数据
    16. 	}
    17. 	
    18. 	if( 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-1] && 'm' == RxBuffer[Uart1_Rx_Cnt-2] )
    19. 	{
    20. 		if(NULL != strstr(RxBuffer, "Valid"))			//	判断是否是有效数据
    21. 		{	
    22. //			HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)RxBuffer, strlen(RxBuffer),0xFFFF); 	//将收到的信息发送出去
    23. //			while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX);								//检测UART发送结束
    24. //			HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"\r\n", strlen("\r\n"),0xFFFF); 			//将收到的信息发送出去
    25. //			while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX);								//检测UART发送结束		
    26. 			for(i = 15;i<strlen(RxBuffer);i++)
    27. 			{
    28. 				TxBuffer[i-15] = RxBuffer[i];
    29. 			}
    30. 			
    31. 			for(i = 0;i<strlen(TxBuffer);i++)
    32. 			{
    33. 				if(TxBuffer[i]<='9' && TxBuffer[i]>='0')
    34. 				{
    35. 					InStr[n++] = TxBuffer[i];
    36. 				}
    37. 			}
    38. 			Dis = atoi(InStr);					//	距离 一个整数 可以直接使用
    39. 			sprintf(TxBuffer,"%d\r\n",Dis); 
    40. 			HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)TxBuffer, strlen(TxBuffer),0xFFFF); //将收到的信息发送出去
    41. 			while(HAL_UART_GetState(&huart1) == HAL_UART_STATE_BUSY_TX);//检测UART发送结束
    42. 		}
    43. 		memset(RxBuffer,0x00,sizeof(RxBuffer)); //清空数组
    44. 		memset(TxBuffer,0x00,sizeof(TxBuffer)); //清空数组
    45. 		memset(InStr,0x00,sizeof(InStr)); //清空数组
    46. 		Uart1_Rx_Cnt = 0;
    47. 		n = 0;
    48. 	}
    49. 	
    50. 	while(HAL_OK != HAL_UART_Receive_IT(&huart2, (uint8_t *)&aRxBuffer, 1));   //开启接收中断，并保证开启成功
    51. 	
    52. }

    实现效果如下：

    如有问题或需求可私信交流

    源码链接（标准库与HAL库）：

    (1条消息) STM32F103实现激光测距传感器测距WT-VL53L0L1-C文档类资源-CSDN文库
    吾芯电子工作室

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/XiaoCaiDaYong/article/details/127575373