• 11.ROS编程学习：参数管理机制python实现

    学习参考：赵虚左的课程、古月的ROS机器人开发实践、约瑟夫的精通ROS机器人编程

    一、增

    创建scripts文件夹，创建demo01_param_set_p.py 

    demo01_param_set_p.py 

    1. #! /usr/bin/env python
    2. # -*- coding: UTF-8 -*-
    3.  
    4. import rospy
    5.  
    6. if __name__ == "__main__":
    7.     rospy.init_node("param_set_p")
    8.     rospy.set_param("zhonglei","huang")
    9.     rospy.set_param("banjing",0.20)
    10.     rospy.loginfo("参数添加成功")

    对比c++,不在需要句柄，同时程序非常简洁。

    rospy.set_param("zhonglei","huang")

    通过句点表示法调用rospy下的set_param函数，第一个参数为键名，第二个参数为键值。

    给scripts文件夹内python文件添加可执行权限

    chmod +x *.py

    CMakeList.txt配置

    1. catkin_install_python(PROGRAMS
    2.   scripts/demo01_param_set_p.py
    3.   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
    4. )

    启动ROS Master，运行代码

    1. roscore
    2. rosrun parameter_server demo01_param_set_p.py

    检查参数服务器参数添加情况

    rosparam list

    ros参数服务器参数列出。 

     

     查询键名所对应的键值

    rosparam get 键名
    rosparam get banjing

     二、改

    1. #! /usr/bin/env python
    2. # -*- coding: UTF-8 -*-
    3.  
    4. import rospy
    5.  
    6. if __name__ == "__main__":
    7.     rospy.init_node("param_set_p")
    8.     rospy.set_param("zhonglei","huang")
    9.     rospy.set_param("banjing",0.20)
    10.     rospy.set_param("banjing",0.88)
    11.     rospy.loginfo("参数添加成功")

    通过覆盖的形式进行修改。

    1. rosrun parameter_server demo01_param_set_p.py
    2. rosparam get banjing

     三、读

    创建demo01_param_get_p.py，其中添加可执行权限与配置CMakeList.txt与之前流程相同。

    1.第一种方法get_param

    1. #! /usr/bin/env python
    2. # -*- coding: UTF-8 -*-
    3.  
    4. import rospy
    5.  
    6. if __name__ == "__main__":
    7.     rospy.init_node("get_param_p")
    8.  
    9.     banjing1 = rospy.get_param("banjing",0.30)
    10.     banjing2 = rospy.get_param("banjing_1",0.40)
    11.     rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing1)
    12.     rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing2)

    其中读取利用get_param函数,第一个参数为读取键名，第二个参数是没找到键名时给的默认值。

    banjing是之前添加的参数服务器参数，所以能读取到键值，banjing_1为不存在的键名，故其键值由于get_param函数的第二个参数，取默认值0.40。

    2.第二种方法 get_param_cached

    从缓存查询，当键已经被查询过，这个函数可以直接从缓存查询，提高效率。

    1. #! /usr/bin/env python
    2. # -*- coding: UTF-8 -*-
    3.  
    4. import rospy
    5.  
    6. if __name__ == "__main__":
    7.     rospy.init_node("get_param_p")
    8.  
    9.     banjing1 = rospy.get_param("banjing",0.30)
    10.     banjing2 = rospy.get_param("banjing_1",0.40)
    11.     rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing1)
    12.     rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing2)
    13.  
    14.     banjing3 = rospy.get_param_cached("banjing",0.30)
    15.     banjing4 = rospy.get_param_cached("banjing_1",0.40)
    16.     rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing3)
    17.     rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing4)

    其函数使用与第一种方法相同。结果也相同。

     3.第三种方法get_param_name

    1. #! /usr/bin/env python
    2. # -*- coding: UTF-8 -*-
    3.  
    4. import rospy
    5.  
    6. if __name__ == "__main__":
    7.     rospy.init_node("get_param_p")
    8.  
    9.     banjing1 = rospy.get_param("banjing",0.30)
    10.     banjing2 = rospy.get_param("banjing_1",0.40)
    11.     rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing1)
    12.     rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing2)
    13.  
    14.     banjing3 = rospy.get_param_cached("banjing",0.30)
    15.     banjing4 = rospy.get_param_cached("banjing_1",0.40)
    16.     rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing3)
    17.     rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing4)
    18.  
    19.     names = rospy.get_param_names()
    20.     for name in names:
    21.         rospy.loginfo("name = %s",name)

    关键部分

    1.     names = rospy.get_param_names()
    2.     for name in names:
    3.         rospy.loginfo("name = %s",name)

    读取所有的键名，并存入一个列表，其中这个案例充分证明了python的优越性。如下是c++实现，代码可读性对比显然易见。

    1.     ros::NodeHandle n;
    2.     std::vector names;
    3.     n.getParamNames(names);
    4.     for (auto &&name : names)
    5.     {
    6.         ROS_INFO("遍历到的元素：%s",name.c_str());
    7.     }

    结果：

    4.第4种方法has_param

    1. #! /usr/bin/env python
    2. # -*- coding: UTF-8 -*-
    3.  
    4. import rospy
    5.  
    6. if __name__ == "__main__":
    7.     rospy.init_node("get_param_p")
    8.  
    9.     banjing1 = rospy.get_param("banjing",0.30)
    10.     banjing2 = rospy.get_param("banjing_1",0.40)
    11.     rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing1)
    12.     rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing2)
    13.  
    14.     banjing3 = rospy.get_param_cached("banjing",0.30)
    15.     banjing4 = rospy.get_param_cached("banjing_1",0.40)
    16.     rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing3)
    17.     rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing4)
    18.  
    19.     names = rospy.get_param_names()
    20.     for name in names:
    21.         rospy.loginfo("name = %s",name)
    22.     
    23.     flag1 = rospy.has_param("banjing")
    24.     flag2 = rospy.has_param("banjing_1")
    25.     if flag1:
    26.         rospy.loginfo("banjing存在")
    27.     else:
    28.         rospy.loginfo("banjing不存在")
    29.     if flag2:
    30.         rospy.loginfo("banjing_1存在")
    31.     else:
    32.         rospy.loginfo("banjing_1不存在")

    关键部分

    1.     flag1 = rospy.has_param("banjing")
    2.     flag2 = rospy.has_param("banjing_1")
    3.     if flag1:
    4.         rospy.loginfo("banjing存在")
    5.     else:
    6.         rospy.loginfo("banjing不存在")
    7.     if flag2:
    8.         rospy.loginfo("banjing_1存在")
    9.     else:
    10.         rospy.loginfo("banjing_1不存在")

    has_param参数为键名，返回值为代表着查询成功与否的布尔类型。

    结果：

     符合预期。

    5.第5种方法search_param

    1. #! /usr/bin/env python
    2. # -*- coding: UTF-8 -*-
    3.  
    4. import rospy
    5.  
    6. if __name__ == "__main__":
    7.     rospy.init_node("get_param_p")
    8.  
    9.     banjing1 = rospy.get_param("banjing",0.30)
    10.     banjing2 = rospy.get_param("banjing_1",0.40)
    11.     rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing1)
    12.     rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing2)
    13.  
    14.     banjing3 = rospy.get_param_cached("banjing",0.30)
    15.     banjing4 = rospy.get_param_cached("banjing_1",0.40)
    16.     rospy.loginfo("banjing:%.2f",banjing3)
    17.     rospy.loginfo("banjing_1:%.2f",banjing4)
    18.  
    19.     names = rospy.get_param_names()
    20.     for name in names:
    21.         rospy.loginfo("name = %s",name)
    22.     
    23.     flag1 = rospy.has_param("banjing")
    24.     flag2 = rospy.has_param("banjing_1")
    25.     if flag1:
    26.         rospy.loginfo("banjing存在")
    27.     else:
    28.         rospy.loginfo("banjing不存在")
    29.     if flag2:
    30.         rospy.loginfo("banjing_1存在")
    31.     else:
    32.         rospy.loginfo("banjing_1不存在")
    33.  
    34.     key1 = rospy.search_param("banjing")
    35.     key2 = rospy.search_param("banjing_1")
    36.     
    37.     rospy.loginfo("查询到key1为%s",key1)
    38.     rospy.loginfo("查询到key2为%s",key2)

    关键部分

    1.     key1 = rospy.search_param("banjing")
    2.     key2 = rospy.search_param("banjing_1")
    3.     
    4.     rospy.loginfo("查询到key1为%s",key1)
    5.     rospy.loginfo("查询到key2为%s",key2)

    search_param函数返回值为查询的键名，存在时返回键名，不存在时返回None。

    结果：

     四、删

    创建demo01_param_del_p.py,其中添加可执行权限，CMakeList.txt与之前流程相同。 

     相较于c++的实现，如果没学过python的异常操作，c++实现更容易。

    demo01_param_del_p.py

    1. #! /usr/bin/env python
    2. # -*- coding: UTF-8 -*-
    3.  
    4. import rospy
    5.  
    6. if __name__ == "__main__":
    7.     rospy.init_node("del_param_p")
    8.     rospy.delete_param("banjing")
    9.     rospy.loginfo("删除成功")
    10.     try:
    11.         rospy.delete_param("banjing")
    12.     except Exception as e:
    13.         rospy.loginfo("被删除的参数不存在")

    第一次删除成功删除，第二次删除由于键已经被删除，找不到键，故采用异常操作，目的是报错了程序仍能继续进行。 

    结果：

     将刚刚的zhonglei键也删除掉

    1. #! /usr/bin/env python
    2. # -*- coding: UTF-8 -*-
    3.  
    4. import rospy
    5.  
    6. if __name__ == "__main__":
    7.     rospy.init_node("del_param_p")
    8.     # rospy.delete_param("banjing")
    9.     # rospy.loginfo("删除成功")
    10.     try:
    11.         rospy.delete_param("banjing")
    12.     except Exception as e:
    13.         rospy.loginfo("被删除的参数不存在")
    14.     try:
    15.         rospy.delete_param("zhonglei")
    16.     except Exception as e:
    17.         rospy.loginfo("被删除的参数不存在")

    结果：banjing刚刚已经被删了，报出异常。zhonglei没有被删，为存在状态了，没有报异常。

     查询参数服务器参数

    rosparam list

     只剩下系统自带的参数了。

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127432682