bag包提取深度图和rgb图

ROS通过一个叫CvBridge的功能包，将获取的图像数据转换成OpenCV的格式，OpenCV处理之后，传回给ROS进行图像显示（应用）

from cv_bridge import CvBridge
bridge = CvBridge()

使用imgmsg_to_cv2可将图像从ROS信息格式转换成cv格式；

使用cv2_to_imgmsg 将数据转成ROS信息格式；
参考：https://blog.csdn.net/qq_33328642/article/details/123380984

将ROS图像消息转换为OpenCV图像

要将ROS图像消息转换为cv :: Mat，模块cv_bridge.CvBridge提供以下功能：

cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(image_message, desired_encoding="passthrough")

第一个参数为输入的图像；

第二个参数为转换后的图像格式

如果给出默认值“passthrough”，则目标图像编码将与图像消息编码相同。

图像编码可以是以下任何一种OpenCV图像编码：

8UC[1-4]、 8SC[1-4]、 16UC[1-4]、 16SC[1-4]、32SC[1-4]、 32FC[1-4]、  64FC[1-4]

对于流行的图像编码，CvBridge将根据需要选择进行颜色或像素深度转换。 要使用此功能，请指定编码为以下字符串之一：

• mono8: CV_8UC1, grayscale image

• mono16: CV_16UC1, 16-bit grayscale image

• bgr8: CV_8UC3, color image with blue-green-red color order

• rgb8: CV_8UC3, color image with red-green-blue color order

• bgra8: CV_8UC4, BGR color image with an alpha channel

• rgba8: CV_8UC4, RGB color image with an alpha channel

请注意，mono8和bgr8是大多数OpenCV函数预期的两种图像编码。

S--代表---signed int---有符号整形

U--代表 --unsigned int--无符号整形

F--代表  --float 单精度浮点型

C--代表  --一张图片的通道数

参考：http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/ConvertingBetweenROSImagesAndOpenCVImagesPython

转换后图片输出

retval = cv2.imwrite(filename, img [, paras])

cv2.imwrite() 将 OpenCV 图像保存到指定的文件。
cv2.imwrite() 基于保存文件的扩展名选择保存图像的格式。
cv2.imwrite() 只能保存 BGR 3通道图像，或 8 位单通道图像、或 PNG/JPEG/TIFF 16位无符号单通道图像。

filename：要保存的文件的路径和名称，包括文件扩展名 

img：要保存的 OpenCV 图像，nparray 多维数组

paras：不同编码格式的参数，可选项

cv2.CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY：设置 .jpeg/.jpg 格式的图片质量，取值为 0-100（默认值 95），数值越大则图片质量越高；
cv2.CV_IMWRITE_WEBP_QUALITY：设置 .webp 格式的图片质量，取值为 0-100；
cv2.CV_IMWRITE_PNG_COMPRESSION：设置 .png 格式图片的压缩比，取值为 0-9（默认值 3），数值越大则压缩比越大。
retval：返回值，保存成功返回 True，否则返回 False。
原文链接：https://blog.csdn.net/youcans/article/details/121169014

Tip:

 for a, b, c in rs 定义了a,b,c三个参数

一般这是由于rs是个元组，rs=[(1,2,3),(4,5,6),(7,8,9)]，那么a,b,c返回1,2,3、4,5,6、7,8,9