无人机/FPV穿越机的遥控器/接收机等配件厂商

本人最近迷恋上了穿越机。整理一些资料，方便后来人学习。。有其他更新资料，欢迎留言，争取打造成好的工具书。

引言：

新手入门可以看百科： http://wiki.fpvbang.com/

总览：

穿越机电子系统表：

穿越机航模厂商列表：

图传：

无论数字还是模拟图传，使用的都是无线电5.8GHz周围频段，而且模拟是开发式广播信号。注意干扰。数字需要cpu处理,模拟就是直接实时了。各有优缺，我建议竞速整模拟，其他有钱整数字，剩余全整模拟吧，便宜好用。

数字图传方案：

        大疆方案：这里说明下大疆的数字图传方案确实不错，多个大疆之间不会影响但是对模拟干扰很大。O3和大天空端眼镜和图传端被产品隔离,恶心。
        蜗牛方案:普通Cam,NanoCam，普通module,1s module;改的肥鲨统治者眼镜。
      * 吃瓜：蜗牛是大疆躲避美国制裁授权Caddx和FatShark合作的品牌，最后闹分。
        OpenIPC项目：官网，开源界出名的网络摄像头操作系统，更换传输层(基站电路板)则是无线数字图传方案。
        OpenHD项目：官网，开源数字FPV生态，项目涉及图传、遥感、遥控。

模拟方案：

模拟图传，ABCDEFR 图传列表。读者可以点开放大看。。在地面站中，可以导入到飞控系统中，叫图传表，每家厂商对不同频道用多大频率产品定义有区别，详细看这里。

英文解释：

RC： 远程遥感 控制
tx ：发送端
rx：接收端
vtx : 图传端
prop: propeller 扇叶
Frame: 机架
fc ：flight control 飞控
esc : 电调 electronic speed control.
stacks ： 飞塔 一般fc+esc
motor：电机
AIO ： all-in-one 将rc,vtx,fc,esc,vtx等放在一个板子上。
Goggles： 飞行眼镜，体验沉浸飞行。
CRSF协议：TBS黑羊crossfire协议
bf :飞控的操作系统名称
地面站：飞控的配置程序

rc遥控器操作系统：

100%的手柄遥控都是基于开源定制，或者自产的系统，固件不能更新，或者使用自有工具更细腻。
     多协议：四合一 Home - MULTI-Module Documentation   包含协议列表。
板机有近一半是使用开源的，固件可以自己去定制去刷。
https://github.com/opentx/opentx

1. OpenTX 2.3.15 (2022-04-22)

GitHub - EdgeTX/edgetx  基于opentx的社区开发版本。  

FC飞控系统：

   * BF系统：，分支不同于Baseflight和Cleanflight，更聚焦于飞行性能,先进功能和广泛支持。配置工具(俗称“地面站”)：betaflight-configurator；有在遥控器可控制FC的Lua脚本；有生成黑盒子文件的阅览分析工具。比较系统。常用的穿越机飞控。
esc,vtx,rc等可通过 betaflight 桥接协议配置,刷写。
       Betaflight是用于飞行多旋翼飞行器和固定翼飞行器的飞行控制器软件（固件）。不再支持F3 mcu，主流F4,F7 mcu.

    *  iNave系统。被普遍认为是一个适合长续航的飞控系统，有对应的地面站，黑盒子读写工具。 不再接受STM32 F411。

    * PX4-Autopilot。高度接口模块化，多旋翼，固定翼，船等。国内大佬移植的国产飞控AT32版本。

    * ap系统。arduPilot飞控系统，2007年由DIY Drones推出，被认为是非常适合固定翼远航的飞控。基于Arduino的开源平台。

    * 牛油果飞控 ：设置非常简单，刷写非常简单，stm32 F4, F7 and H7 as well as at32 F435/7支持。

    * CC3D飞控：OpenPilot旗下最流行的硬件。

     * OpenPilot与Taulabs飞控：OpenPilot是2009年推出的自动驾驶仪项目。

其他见这个博文：开源飞控的现状_autoquad 飞控_小麦大叔的博客-CSDN博客

ESC电控操作配置：

    *  BLHeli  brushless motor electronic speed control.
电控固件，可以通过配置工具调整。比如电机旋转方向，加速等。电调固件配置工具BL-S又叫BLHeli_Suit工具，My Files。32位电调配置工具mac,windows都有，16位似乎只有windows版本的。通过BLHeli Configurator控制。有BLHeli_32 为 ARM 主控版本,BLHeili_S 为 Si-Labs主控版本。

   *  萝莉飞控。致敬Loli。

    * 蓝鸟固件：在BLHeli-S基础上改良优化并增加了功能。可修改自检曲调。

    * AM32固件：为STM32 ARM设计，目的为了安全快速地启动和线性加速。

    * HF32固件：为国产主控AT32F421设计，定位高性能多旋翼。基于AM32开发。

发射接受 射频控制:

      * ELRS :  High-performance Open Source Radio Control Link 有2.4G和915M两种。
        ELRS地面刷写工具：Cross platform configuration & build tool for the ExpressLRS radio link
高频头发射机可以USB连接刷写，或者ELRS发射机中的wifi连接 web页面刷写。接收机可通过 穿越机 passthrough betaflight协议刷写，也可以通过串口设备把接收机转换到USB上刷写。

      * 黑羊：闭源。915M频率。
      * MavlinkLRS: mLRS

* 由于是开源方案，实际上挺多的。

信号：

这东西都说很玄学据说。理论上的信号距离，都是地球之外测量的，0干扰，0阻碍，实际上地球上不存在，沙漠 海洋可能好点。我们能做的只能不断增益。
有一个发射端和接收端都重要的因素：方向，定向发射，定向接收 是非常提高收益。2.4G/915M波段宽点，5.8G高频就非常明显了。所以产生了AAT天线跟踪。

功率：
我的经验发射端功率不是主要因素，增加发射功率是好信号性价比收益最低的一个。多1倍的功率，可能只增加1/8的收益且耗电量非常高，发热很高，大功率设备也很贵。

干扰：
简单的电磁环境，远离人群、手机、基站高压线变电站。没有阻碍，树木，山脊，建筑等会反射衍射电磁波。无阻碍的野外的开阔地，绝对是五星级非常。。穿越机机架是碳板，这个是非常干扰阻碍信号的，飞过固定翼的就知道，固定翼轻轻松松比穿越机信号好，因为固定翼多是泡沫PVC木架等。

收发：
一般的接收端都会有回传功能，有一部分发射功能，实际使用我们一般都关闭。比如接收机的功能回传，我们使用OSD图传回传，把功能专一起来。

经验之谈：根据穿越机发射接收特点，穿越机接收机双天线，图传长天线双天线，充分考虑全向；合理增加图传功率，拉高海拔高度 都是好的收益方法。地面端，无论遥控还是图传，都提高定向性，尤其是脆弱的图传接受。。图传接收，是最最最卡脖子的问题，我的经验是 以为追求dB太花钱，非品牌的虚标严重，品牌的虚标少点超级贵，要想追求好的画质，大尺寸定向图传接收是性价比最高的，大力出奇迹绝对使用。军事天文雷达多大个，大尺寸+AAT自动跟踪，绝对yyds 才是王道。
小tip : 信号中继。在飞场中，增加信号中继也是非常收益的方法。所谓中继器也好做，就是接收机+发射模块+电池。

 

非常人区：

最近看到一些OEM定制购买的东西，国内估计用不着也不太合规。国际上有卖的。可以看看，都是深圳那帮人做的，300到600多一块。感觉比O3天空端便宜。
无线频率干扰模块：
433mhz 900mhz 2G 3G 4G 5G 2.4G 5.1G 5.8G  多种频段，多种功率选择，加个电池天线，完美。

还有制作超级大功率图传模块的，不说了。太贵也。

1.2G图传，更多方案。