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第7章 - 多无人机系统的协同控制 --＞实验验证
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- 7.5 实验验证
  
  7.5.1 实验1: 动态一致性控制
  
  7.5.2 实验2: 静态一致性控制
  
  7.5.3 实验3: 编队控制
  
  7.6 本章小结
7.5 实验验证

本节使用三架无人机来验证所设计的协议的正确性。下述实验分别验证了动态一致性协议，静态一致性协议和编队控制协议的有效性。系统通信拓扑如图7.8所示。

通过计算可得系统的拉普拉斯矩阵为
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