第7章 - 多无人机系统的协同控制 --＞ 无人机飞行原理

本章使用四旋翼无人机为基本模型，从飞行原理出发，介绍分析无人机的动力学模型和运动学模型。之后，将模型转换为状态空间表达式，构建多无人机系统模型。针对多无人机系统模型，设计并分析系统的动态一致性控制、静态一致性控制和编队控制。最后，通过实验验证了协议的正确性。

7.1 无人机飞行原理

本章所用的无人机类型为四旋翼 (quadrotor) ，其主要优点是结构简单，性能优异。四旋翼最重要的功能之一就是能够从任意构型向任意方向移动。在飞行时，