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从零开始学习SLAM

问题引入

一条船在海上如何定位？罗盘、星星
人闭上眼睛如何确定自己在哪里？眼睛相当与摄像头，脚步相当于轮子，耳朵相当于雷达

 SLAM

SLAM同步定位与建图（Simultaneous localization and mapping）
localization　位置　ｘｙｚ　姿态　ｒｐｙ　
mapping　稀疏点云　稠密点云　关键帧

 视觉传感器
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