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| 本项目文档 | 【老生谈算法】MATLAB遗传算法PID大作业.doc |
【摘要】自动化控制系统多采用PID控制器来调节系统稳定性和动态性,PID的Kp,Ki,Kd参数需要合理选择方能达到目标。遗传算法是一种模拟生物进化寻求最优解的有效算法,本文通过利用GAbx工具箱实现对控制电机的PID进行参数优化,利用matlab的仿真功能可以观察控制效果。
1 直流伺服电机模型
1.1物理模型

图1 直流伺服电机的物理模型
—电枢输入电压( ) —电枢电阻( ) —电枢电感(H)
—感应电动势( ) —电机电磁转矩(N ) J—转动惯量