一、算法原理

1、算法概述

  和两条异面直线都垂直相交的直线叫做两条异面直线的公垂线，公垂线与两条直线相交的点所形成的线段，叫做这两条异面直线的公垂线段。两条异面直线的公垂线段的长度，叫做这两条异面直线的距离。异面直线距离的求解过程见百度百科或下边的代码。PCL中提供的lineToLineSegment()函数用来获取两条3D线之间最短的3D线段，