基于椭圆动态限制和免疫机理的路径规划算法

摘要: 为更好地解决机器人路径规划问题, 基于椭圆动态限制和免疫机理提出一种路径规划算法。首先, 在全向空间内依据疫苗启发因子生成初始抗体种群。其次, 将节点作为基本计算单元构建节点存储结构, 避免局部路径信息重复计算, 节点变异的同时更新节点信息。然后, 根据路径值构建100%置信水平下的椭圆搜索区域, 在不影响最优路径求解的同时动态缩小搜索区域, 通过节点删除的两层限制不断删除