VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境

本文章介绍了如何在Ubuntu18.04系统下搭建VScode 的ROS项目
搭建项目分为一下几个步骤：

1.创建ROS工作空间

创建一个demo的ROS工作空间，并进行编译，此时home路径下会生成一个demo的工作空间，demo文件下的结构如图所示

mkdir -p demo/src  # (必须得有 src)
cd demo
catkin_make

2.启动VScode

进入到demo路径下，启动VScode

cd demo
code .

3.VScode编译ROS

使用快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build点击设置进行编译配置，会生成一个.vscode/tasks.json 文件，修改.vscode/tasks.json 文件的内容，将tasks.json的内容换为如下内容

tasks.json文件内容

{
	// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.创建ROS功能包

• 选定 src 右击 —> create catkin package
  
• 创建一个hello_world功能包
  
• 使用roscpp rospy std_msgs作为依赖库
  

hello_world功能包下的结构如图所示，功能包创建成功

C++语言开发

• 在hello_world功能包的src文件夹下新建一个cpp文件

  #include "ros/ros.h"
  
  int main(int argc, char *argv[])
  {
      setlocale(LC_ALL,"");  // 设置可以显示中文
      //执行节点初始化
      ros::init(argc,argv,"HelloWorld");
  
      //输出日志
      ROS_INFO("Hello World!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
      return 0;
  }
  
  

  

• 配置CMakeLists.txt
  修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt，找到add_executable和target_link_libraries，修改成如图所示，hello_world定义的是节点，可以自己随机命名，但add_executable和target_link_libraries的节点要保持一致
  

• 编译执行

  • 按快捷键ctrl + shift + B 编译，如何所示，说明项目没有问题
    

  • 开启一个Terminal，运行roscore命令

  • 再开启一个新的Terminal，执行以下命令，运行程序

    cd demo
    source ./devel/setup.bash
    rosrun hello_world hello_world # 第一个hello_world表示的是hello_world功能包，第二个hello_world表示的hello_world节点
    

    

Python语言开发

• 在 hello_world 功能包新建一个 scripts 文件，在 scripts 下新建一个 hello_world_p.py 文件

  #! /usr/bin/env python3
  
  import rospy
  
  
  if __name__ == "__main__":
      
      rospy.init_node("hello_p")
  
      rospy.loginfo("hello world! this is python")
  

  

• 给 python 文件添加可执行权限
  进入到scripts文件夹下，执行 chmod +x hello_world_p.py 给python文件添加可执行的文件

  cd src/hello_world/scripts
  chmod +x hello_world_p.py
  

• 配置 CMakeLists.txt
  修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：
  

• 编译执行

  • 按快捷键ctrl + shift + B 编译，如何所示，说明项目没有问题
    

  • 开启一个Terminal，运行roscore命令
    

  • 再开启一个新的Terminal，执行以下命令，运行程序

    cd deno
    source ./devel/setup.bash
    rosrun hello_world hello_world_p.py