（1）(1.16) Maxbotix I2C声纳

EZ4（推荐）光束最窄，抗噪能力最强，而 EZ0 光束最宽，灵敏度最高。数据表可在此处找到(The datasheet can be found here)。有关该声纳类似模拟版本的更多信息，请点击此处(analog version of this sonar can be found here)。

！Warning

RNGFNDx_MAX_CM 必须设置为经过测试的适当值。如果 RNGFNDx_MAX_CM 设置的值大于传感器的量程，自动驾驶仪将无法正确响应所提供的数据。

1 连接到Pixhawk

声纳应如下图所示连接到 Pixhawk 的 I2C 端口，或者通过 I2C 扩展板连接。Pixhawk 将提供传感器所需的 5V 稳压电源。

2 通过Mission Planner进行设置

要配置 Copter、Plane 或 Rover 以使用 Maxbotix I2C，请首先连接任务规划器，然后打开 Config/Tuning >> Full Parameter List（配置/调优 >> 完整参数列表）页面并设置以下参数（以下是第一个测距仪的示例）：

• RNGFND1_MAX_CM = “700” (i.e. 7m max range)；
• RNGFND1_TYPE = “2” (MaxbotixI2C sonar)。

3 测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。