Fast DDS之Transport

transport层负责为DDS用户数据收发和服务发现提供通信。包含UDP，TCP，SHM。

使用DomainParticipant的GuidPrefix_t来区分是否在同一个主机运行。同一主机中两个participants的GuidPrefix_t的前四个字节是相同的。可以通过API：is_on_same_host_as() 来检查这一条件。
使用共享内存的原因如下：

1. 支持较大消息，网络通信因为协议规定需要进行分片，共享内存不存在这个问题
2. 减少内存拷贝：发送相同数据到不同端点时，只需要共享给所有目的端点
3. 减少操作系统负载：初始化完成之后，相比较网络通信，共享内存的系统调用更少
   概念

• Segment：每个DomainParticipant都会创建一个segment作为共享内存用于读写。每个segment都有一个16位的UUID唯一标识这一块内存
• Segment Buffer：在Segment中分配的内存，用于存放DDS消息。Domainparticipant写入segment的每条消息都会放到不同的buffer中。
• Buffer Descriptor：Segment Buffer 的指针，包含了segment id和segment buffer基于segment base的偏移，共享内存的通信值发送Buffer Descriptor，避免的消息体的拷贝，接收方的domainparticipant可以通过segment id和偏移访问到消息
• Port：收发Buffer Descriptor的通道。是一个环形buffer，任意domainparticipant都可以读写。有一个唯一的32位id标识Port，这个id在服务发现阶段会被分享给远端。DomainParticipant会为接收Port创建一个Listener，所以当Port推送一个新的Buffer Descriptor的时候会收到通知。
• Port Health Check：每次DomainParticipant读或写一个Port的时候会进行Port Health Check检查它的正确性。这是因为有可能进程正在使用Port的时候挂了，此时Port是无效的

代码

时序图

类图