Open3D(C++)快速欧式聚类分割

一、算法原理

1、论文概述

  从点云数据进行分割在许多应用中都是必不可少的，例如遥感、移动机器人或自动驾驶汽车。然而，三维距离传感器捕获的点云通常是稀疏和非结构化的，这对有效的分割提出了挑战。缺少计算量小的点云实例分割的快速解决方案。为此，提出了一种新的快速欧氏聚类(FEC)算法，该算法在现有的聚类算法的基础上应用了一种点聚类算法，避免了不断遍历每一个点。

2、实现流程

  首先将点云中所有点 P i \mathbf{P}_i