FIR/IIR filters 与机器人动力学估计+补偿

有限脉冲响应数字滤波器(finite impulse response, FIR)和无限脉冲响应数字滤波器(infinite impulse response, IIR):

由于信号延迟时间依赖于频率，因此只能为给定的信号指定一个专用值。该值还取决于通道的潜在可变过滤器设置。

该滤波器执行陷波滤波器功能并确定终端的转换时间。滤波器频率越高，转换时间越快。有50hz和60hz滤波器可供选择。
陷波滤波器是指滤波器的频率响应在滤波器频率处为零(陷波)，且为其倍数，即衰减这些频率处的幅值。

FIR滤波器作为非递归滤波器工作。

具有IIR特性的滤波器是一阶时间离散、线性、定常低通滤波器(-20dB/ decade)，可在8级即截止频率上进行调节。直到level8 =强递归滤波器)。

IIR可以理解为低通滤波器后的移动平均值计算。

• IIR带反馈，FIR不带反馈。
• IIR相频响应不线性，FIR相频响应线性
• FIR一般需要更高的阶数